封面1 / 4产品参数 · 内容说明
微型智能驾驶沙盘：基于高通计算平台、AidLux 融合系统、ROS2 与 ESP32 智能小车，涵盖环境感知、运动控制、行为决策三大自动驾驶核心模块，可在定制沙盘中自主运行。
产品参数 · 基本信息
| 项目 | 内容 |
|---|
| 产品名称 | ESP32 Car with Visual Recognition（微型智能驾驶沙盘） |
| 产品定位 | 微型智能驾驶系统 / 自动驾驶教学与研究演示平台 |
| 开发团队 | APLUX 阿加犀（GitHub：APLUX-Official，Arduino：aplux） |
| 难度等级 | 中级（Intermediate） |
| 分类 | Motors & Robotics（电机与机器人） |
| 开源协议 | Apache License 2.0 |
| 项目案例页 | https://projecthub.arduino.cc/aplux/esp32-car-with-visual-recognition-3ef17b |
产品参数 · 控制系统：犀牛派 Rhino Pi-X1（高通 QCS8550）
| 类别 | 参数 |
|---|
| AI 性能 | ~48 TOPS INT8 |
| CPU | 1× Kryo Prime @ 3.2GHz + 2× Kryo Gold @ 2.8GHz + 3× Kryo Silver @ 2.0GHz |
| GPU | Adreno 740，3000 GFLOPS（3 TFLOPS） |
| 内存 | 16GB LPDDR5x（默认）/ 24GB LPDDR5x（可选） |
| 连接性 | Wi-Fi 6、蓝牙 5.1、局域网 |
| 电源 | DC 12V / 24V 3A |
产品参数 · 智能车端
| 组成 | 说明 |
|---|
| 微处理器 | ESP32 |
| 感知 | 摄像头（RGB 图像采集与视频流传输） |
| 驱动 | 电机驱动模块（坦克式运动控制） |
| 通信 | Wi-Fi |
产品参数 · 软件环境
- 操作系统：AidLux（Android 14 + Ubuntu 22.04）或 Ubuntu 22.04
- 开发工具：ROS2、OpenCV（计算机视觉）、C++ / Python、ADB（设备通信）、QtScrcpy（屏幕镜像）
- 上位机环境：Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble；构建工具 colcon
产品参数 · 系统架构（分层分布式）
- 感知层（车端）：通过摄像头实时采集环境数据
- 决策层（中央控制系统）：处理传感器数据并生成控制命令
- 执行层（车端）：接收命令并控制车辆运动
产品参数 · 核心模块
- 通信模块：通过 Wi-Fi 实现车端与中央系统之间的数据交换
- 传感器模块：采集 RGB 图像并将视频流传输至中央系统
- 运动控制模块：解析速度指令并驱动电机
- 视觉感知模块：检测车道线、斑马线、红绿灯和停止线
- 决策规划模块：有限状态机（FSM）生成控制行为
- 控制指令生成模块：将控制行为转换为速度指令
产品参数 · 功能特性
- 实时环境感知：车道线检测（ROI 提取 → 颜色阈值 → 去噪 → 轮廓 → 计算中心点/偏移量）、斑马线识别（黄色区域）、红绿灯识别（红/绿）、终点线检测（蓝色区域）
- 分布式控制架构：感知、决策、执行层分离
- 双语言实现：提供 C++ 与 Python 两套代码
- ROS2 集成：话题与服务机制，模块化设计
- 自定义通信协议：针对 ESP32 智能车优化的视频流与 UDP 控制协议
产品参数 · 通信协议
| 通道 | 协议 / 地址 |
|---|
| 视频流 | HTTP / MJPEG：http://192.168.4.1:81/stream |
| 控制命令 | UDP：192.168.4.1:9000（二进制数据格式） |
产品参数 · 快速启动（摘要）
# 1. 编译（ROS2 Humble 环境）
colcon build
. install/setup.bash
# 2. 启动系统
ros2 launch tank_bringup tank_bringup.launch.py
# 3. 服务调用：rqt -> Plugins -> service caller -> toggle（0 改为 1）后调用
产品参数 · 说明
本页参数依据官方 README 与 Arduino Project Hub 项目页整理，如有更新以官方发布为准。
BOM清单 · 内容说明
基于高通平台与 ROS2 的微型智能驾驶沙盘项目，可采购硬件 / 配件清单。 > > - 整理依据：官方 README 与 Arduino Project Hub 项目页 > - 未提供链接的条目请按型号 / 规格自行选购
BOM清单 · 一、可购买硬件 / 配件
※ 该采购链接整理自官方仓库 XLerobot-X1 的物料清单（Materials_List.md），仅供参考。 > 注：3D 打印耗材（如 PLA 等）需自备，官方未标注具体型号。
| 序号 | 物料名称 | 型号 / 规格 | 数量 | 参考链接 |
|---|
| 1 | ESP32 智能车（整机 / 套件） | 集成 ESP32 微处理器、摄像头、电机驱动模块、Wi-Fi | 1 | — |
| 2 | 犀牛派 Rhino Pi-X1 | 高通 QCS8550 边缘计算平台，单机标配 16G LPDDR5x + 128GB UFS3.1 | 1 | 点击购买：https://item.taobao.com/item.htm?abbucket=13&id=951866832556&mi_id=0000ssI9zaNOXxKsBad01WzrHauwySVqxASVYO_63G8Tf_0&ns=1&priceTId=2147802d17695019011647388e0fcf&skuId=6036942883207&spm=a21n57.1.hoverItem.1&utparam=%7B%22aplus_abtest%22%3A%22783a3debf3a35ec33a7ba0d7603c85d1%22%7D&xxc=taobaoSearch ※ |
| 3 | 沙盘 / 赛道环境 | 含车道线、斑马线、停止线、红绿灯的道路系统（可自制或定制） | 1 套 | — |
| 4 | 3D 打印件（车壳、底盘等） | 模型文件随官方仓库开源，可自行打印 | 1 套 | 模型目录：https://github.com/APLUX-Official/ESP32-Car-with-Visual-Recognition/tree/main/3D%20printing%20files |
BOM清单 · 二、官方器件清单（Arduino Project Hub）
| 类别 | 名称 | 数量 |
|---|
| 硬件 | 3D Printed parts（3D 打印件） | 1 |
| 硬件 | Qualcomm Dragonwing™ QCS8550 | 1 |
| 工具 | 个人电脑（Personal Computer） | 1 |
| 软件 | ROS 2 Humble | 1 |
| 软件 | Ubuntu 22.04 | 1 |
开源协议与链接 · 一、开源协议
| 适用对象 | 开源协议 | 说明 |
|---|
| 项目（整体） | Apache License 2.0（Apache-2.0） | 来源：Arduino Project Hub 项目页许可标注（license_type: Apache License 2.0）。注：GitHub 仓库当前未附带 LICENSE 文件，再分发 / 二次开发请遵循 Apache-2.0 条款 |
开源协议与链接 · 二、相关链接
| 类型 | 链接 |
|---|
| 项目仓库（GitHub） | https://github.com/APLUX-Official/ESP32-Car-with-Visual-Recognition |
| 项目案例页（Arduino Project Hub） | https://projecthub.arduino.cc/aplux/esp32-car-with-visual-recognition-3ef17b |
| 项目演示视频 | https://youtu.be/VW9GyyRaVP8 |
| 安装教程视频 | https://youtu.be/0nSeEg7gBkg |
| 3D 打印文件（仓库目录） | https://github.com/APLUX-Official/ESP32-Car-with-Visual-Recognition/tree/main/3D%20printing%20files |
| 3D 打印文件打包下载（官网） | https://projects.arduinocontent.cc/d8cdca5e-cbeb-4f79-ab25-80c0d62d0228.zip |
| 官方博客说明文档（PDF） | https://projects.arduinocontent.cc/017c36c5-d443-49ca-9f68-8236eaf6d7c6.pdf |
| 开发团队主页 | https://github.com/APLUX-Official |
